3月11日消息,据国家知识产权局公告,清华大学申请一项名为“一种三维地图要素的提取方法、系统、设备及介质“,公开号CN117671143A,申请日期为2023年12月。
专利摘要显示,本发明涉及一种三维地图要素的提取方法、系统、设备及介质,其特征在于,方法包括:确定线形地图要素的表达方式;采用transformer注意力机制模型,根据提取的输入图像的深度特征和预先设定的空间视角转换嵌入量,得到空间视角转换编码;将预先设定的N个实例查询、空间视角转换编码和输入图像的深度特征至输入至transformer注意力机制模型,并基于确定的线形地图要素的表达方式,输出N个点链的预测值作为三维车道线提取结果实例提议;对三维车道线提取结果实例提议进行精细化分支,确定地图要素结构体,本发明统一了高精地图构建各流程数据传递模式,可以广泛应用于自动驾驶领域中。
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