各位吃瓜群众，久违了。
2018年5月17日，小葱、无量等业内闲散人士做了第一次高精度卫星导航板卡的横向比测工作，并于同年8月份发表了标题为《江湖未远 八部天龙 | 首次国内外高精度卫星导航板卡横向对杠》的文章。该文章引起了业内关注，也因而有幸得到了很多朋友的指正，其中尤为感谢的是巴厘龙虾院的日军院长，对文章中测试方法做出了谆谆的指导，提出了改进的建议。与此同时，在上一次的八个厂家之外，有更多的厂家表达了希望能参加新一轮测试的愿望。俗话说得好，一个巴掌拍不响，两个巴掌呱呱响，三个巴掌斗地主，因此有了这一轮的测试。
2018年12月26日-2019年1月30日，新的一轮测试在中帝魔都 — 上海举行，测试分为动态测试、静态测试等几个环节，之所以这么久，主要是因为在静态测试期间，有天杀的跑到楼顶测试天线附近测北斗RDSS，导致数据异常。而且，由于跨年，遭遇了测试环境所在园区拉闸停电的奇幻遭遇。至于为什么到现在才发出评测文章，一方面是因为动静态测试数据共计53个G，处理数据耗费了一些时间，二是因为懒。大家参考下乔治·R·R·马丁老爷子，老爷子向外界说要封闭一段时间，专心致志把“冰与火之歌”写完，结果记者操作无人机飞到老爷子别墅院里，发现马丁老爷子本人赤膊在家里玩游戏机~拖延癌晚期已弃疗。
由于本次参测厂家、测试场景都比较多，加上小葱的文风也是像一颗海草海草，随风飘摇，文字量会比较大，为了方便大家的指正，小葱根据内容的不同，计划写四篇文章，分别就测试方法和过程、数据处理方法、静态测试结果分析和动态测试结果分析给各位看官做汇报。在四篇文章之外，还加了四篇番外，分别就在测试过程中板卡的温度表现、千寻网VS单基站、断差分断天线测试及“伪高精度”的批判（深圳博盛尚这种的）进行专题汇报。
魔域桃源 | ①测试方法和过程
关于测试的初衷
“并不是要测出孰强孰弱，而是要看看哪家的板卡更适合哪种应用场景。”
——无量
没有最好的板卡，只有最适合的板卡，板卡的特性要通过科学的测试而来，不能像"总猥亵"的专家那样，从4000亿@2020直接倒推每年的产业产值。
与此同时，测试和评估方法也不应是一成不变的，昨天的杨玉环还在扮演女神，今天就只能扮演女汉子了。我们测试的初衷就是要准确展现不同板卡的个性以及持续发展测试评估方法。
立个Flag，小葱预测协会报告的2018年的行业年产值为3000亿（每年5月份出报告），2019年会是3580亿，2020年会是4320亿元，如上下差10%以上，小葱公众号直播吃翔
这个测试报告放到泰斗被侵权的现在更具现实意义。学习上遇到困难问别人可以，把老师请到家里辅导你也可以，直接抄别人试卷就想考高分儿，我就问你凭什么，儿子？！
测试团队组成（排名不分体重）：中本葱、无量、级数和神秘人
老人儿小葱和无量不赘述。“级数”是来自世界知名无人机公司—“小蒜创新”的专家。小蒜在后续无人机中有计划大量采用高精度板卡，因此“级数”是带着问题来的，在测试过程结束前，他的问题也得到了回答。神秘人是为本次测试提供测试条件的好心人，包括一辆MPV，作为参考真值的SPAN以及电瓶、逆变器等配套设备。
请各位佳丽登场
“够胆你就来”
——本葱
小葱除了在公众号文章中就本次测试向国内主流和新晋厂家广泛的发出了邀请，同时也向华大北斗、泰斗微这两家企业发出了“乌乳式”邀请。绝大部分厂家都快速回复了邀请，表示同意参加，其中出现了两个意外。
一是合众思壮。n年前，郭总单枪匹马收购Hemisphere GPS成为业内案例经典，H家的板卡从此进入思壮产品序列。关于H家是否应该算做国产板卡，当时一段时期之内还是业内的一个热点话题。小葱觉得，不管是铁岭的Amanda，还是亚利桑那州的Guangkun Xie，好用才是王道。思壮是表达希望参加第二次测试的企业之一。燃鹅这次机缘巧合，正赶上天琴2芯片刚发布，基于天琴2芯片的板卡还在测试中，思壮认为目前处于琴1/琴2交接，乱弹琴的时候，不便参加。
二是北云。北云是一个很让业内惊艳的新晋企业，他们的板卡在驾考领域有一定的市场份额。北云是军改之后国防科大的人才转业到地方成立的，这种“人才流失型”的案例是当前军民融合战略的成功亮点。北云表示他们目前的板卡尚没有与千寻服务对接过。小葱说没关系，我们也有单基站测试的环节。北云说那好吧我们参加，你给我填个借货协议盖个章发给我。小葱说：再见吧。
参加本次测试的中外板卡厂家及型号如下：
Unicorecomm：UM4B0
Novatel：OEM729
Huace：B380
Trimble：BD990
Tersus：David
u-blox：ZED-F9P
Septentrio：AsteRx-M2
Bixun：BX380
Comnav：K726
Hwa-create：X2310
Swift：Piksi
大家关于Hwa-create和Swift是什么鬼的问题，后面的文章回答。
设备井(za)然(luan)有(wu)序(zhang)，一起排排坐，吃信号果果
下面插播一则广告
本次测试不仅要感谢以上11位优秀“队员”的参加，背后还有两家赞助商的贡献。小葱谨代表测试工作小组向上海海积和千寻位置两家企业表示衷心的感谢。本次测试所采用的高精度天线由上海海积公司提供，海积天线的性价比高，公司里面个个是人才，老板长得帅，说话还好听。本次测试所采用的巨CORS信号服务由千寻公司提供。曾有朋友在GEOSOSO群里说，他感觉有的时候千寻服务不稳定，问我该怎么办。小葱回答说，那就等稳定了再用。商业上小葱说不好，但有一点是肯定的，那就是千寻的巨CORS服务目前在国内是无可替代的。
测试的项目有这些
“5年以后，可能都没人能记得诺瓦泰是谁？”
——无量
11块参测板卡在同一时间、同一地点、同一差分源及同一天线条件下做测试
从动态的角度，做了静态和动态测试
从时间角度，做了长期和短期
从差分数据源角度，测试基站选取Trimble单站和千寻位置标准服务
从基线距离角度，选取1km以内短基线和30公里长基线
从天线的角度，选用扼流圈天线和小天线。
从环境的角度，测试开阔天空和半面天空
24小时长期开阔静态主要使用扼流圈天线
（目的是测试接收机的最好水平，短基线最好水平和长基线最好水平。同时排除受差分数据源的影响。）
24小时长期开阔静态测试了使用小天线
（目的是比较接收机在大天线和小天线下的不同性能）
24小时在窗口静态测试也使用小天线
在静态短期特定区域应用上使用车载吸盘式高精度天线，在包括树下（2处），楼下（2处）场景下做测试
在静态测试中做了板卡的温度采集
动态场景包括开阔天空，树下，高速，城市峡谷，隧道，环岛多圈，立交桥下等多个场景
测试了开断天线2分钟测试10次，开断差分数据2分钟10次
动态测试中采用SPAN做假定真值
测试数据总计53GB
Boards In Car
恐怖的后援团
“时代变了，多径干扰等困扰GNSS设计者的难题最终不是因为接收机设计水平的提升被普遍解决，而是因为各导航卫星星座的发展使原本的技术难题不复存在”
——Bishop from ZTE®
“未来5000元以上无人机将普遍装备多模多频板卡”
——级数 from 小蒜创新®
随着智能化浪潮的推进和多模多频板卡价格的持续下降，高精度卫星导航技术已经不再是测绘行业的禁脔，更多的智能移动载体的设计者把目光投向这一领域。从未来客户的角度去审视板卡的性能表现，这是本测试与传统高精度厂商自己所做的测试及权威机构做的比测的最大不同。
因此本测试请来了可以称之为“恐怖”的后援专家团，他们来自：百度智能驾驶、中智行、中兴通讯、大疆、零度智控、高德地图、VERIPOS、Calgary大学等国内外著名企业及科研机构。专家团就用户需求、测试方法等为本次测试提供了很好的建议，对于测试结论等也进行了综合评议。
给大家上一张专家组合影，就问你“恐怖”不？
专家都比较瘦，那是因为长期做北斗。
后记
"转眼间恶善神魔交替
多少循环幻灭重现
魔与仙何解心底中常灭常现
人生一切太易变
真与伪偏偏倒颠"
——《魔域桃源》
小葱用“天龙八部”做的上一次评测的题目，其本意是用故事里的人物来指代不便用真实身份的厂家。在写作过程中，小葱觉得卫星导航高精度板卡的丰富个性，用人物的不同性格来表达，十分贴切，更在测试中，从板卡在不同场景的不同表现，推测其算法的逻辑设定，结合厂商/技术团队的分分合合，可以推测其算法演进的背景，这与武功派系的传承又做到了深度契合。
《魔域桃源》是1984年TVB制作的一部古装武侠剧，当年风靡一时，但是现在却很少被提及，究其原因可能是缺少的金庸老先生的光环，毕竟《魔域桃源》是完全凭借剧本拍出来的，没有任何原著作参考。导演是黄蕾，编剧有鞠觉亮，是有名的武侠剧导演，先后拍过六部金庸剧，83版的《神雕侠侣》和84版的《鹿鼎记》是他做编剧，另外还是83版《射雕英雄传》的执行导演，这样一位大人物，也让《魔域桃源》中可以看到许多武侠剧的影子。
《魔域桃源》的故事简单，却是极具哲学意味的经典。武当掌门命两大弟子傅青云（刘德华）和慕容白（吴启华）消灭魔域，二人几经波折，终潜入魔域，却发现魔域原是世外桃源，在道义的坚守和权力的欲望面前，傅青云和慕容白做出了不同的选择。那一句世上再也没有魔域，也没有桃源相信很多人都不会忘记，所谓的善与恶，终归只是一场梦。
善与恶，优与劣都是动态发展的。11块板卡，何尝不是11位夕阳西下、竹笛声起、背影夕阳的大侠？兄弟合分、企业浮沉，难道不是沧海一声笑，滔滔两岸潮？所以，小葱用《魔域桃源》来做本次测试的名，这一部几乎没有被重播过的经典，不求能找到多少当年一起观看这部武侠剧的观众，因为这些观众即使有，目前也正为自己孩子中考一事殚精劳神。小葱但求各位看官能与我们一起用平和心，从客户的角度审视板卡的表现，享受这一场快意恩仇的梦里江湖。
即将推出的下一篇，《魔域桃源|中外高精度卫星导航板卡二回战②——数据处理方法》，在这一篇里，就数据该如何处理，被标签为“导航狗”的小葱和无量，与“测绘驴”日军教授和百事通先生发生了一场撕逼大战，究竟是道德的沦丧还是人性的泯灭，欲探其奥，敬请期待。
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