11月25日，北京有关部门对外发布《北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商业化试点管理实施细则（试行）》，并向百度、小马智行颁发国内首批自动驾驶车辆收费通知书。
依据该政策，在保障市场公平竞争原则的前提下，企业可采取市场化定价机制；在向乘客明确收费原则、支付方式等信息的前提下，可开启体验收费服务。
当天，一位北京亦庄居民使用百度Robotaxi平台“萝卜快跑”完成首单付费。
据了解，这是北京市启动自动驾驶商业化试点后，产生的首单自动驾驶付费订单。
另据了解，此次商业化试点首先在北京市经开区开展，初期覆盖经开区60平方公里范围，百度、小马智行两家现阶段投入了不超过100辆自动驾驶车辆开展商业化试点服务。
在开放本次自动驾驶商业化试点之前，北京近期一直在紧锣密鼓准备。
7月，北京首次开放6条总里程143公里高速公路的自动驾驶测试，允许首批获取高速公路测试通知书的企业开展试点测试。
其中，百度和小马智行获得政策先行区首批高速公路道路乘用车测试通知书，小马智卡、主线科技-京东联合体、主线科技-北汽福田-福佑联合体获得首批高速公路道路商用车测试通知书。
10月，北京市智能网联汽车政策先行区正式开放无人化道路测试，百度、小马智行两家企业获得了首批无人化道路测试的15张牌照。
据了解，无人化道路测试一共划分三个测试阶段，分别是“副驾有人”“后排有人”“车外远程”，首批15张牌照为“副驾有人”阶段。
目前，北京的自动驾驶开放测试道路多达200条，道路总长750多公里，分布在北京经济技术开发区、通州区、海淀区、顺义区和房山区。
截至今年5月底，北京自动驾驶车辆道路测试安全行驶总里程达到300万公里。
做为全球范围内的自动驾驶路测重地，北京的路测工作开启于2017年。
当年年底，北京市交通委员会、北京市公安局公安交通管理局，以及北京市经济和信息化委员会三方，联合印发《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》和《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》的通知，正式允许无人车上路测试。
2018年3月，北京有关部门向百度发放了全市首批自动驾驶测试试验用临时号牌。
公开资料显示，2018年在北京进行自动驾驶路测的企业共8家，包括百度、小马智行、蔚来、北京新能源、戴姆勒、奥迪、腾讯、滴滴。
当年，各企业共56辆自动驾驶车辆在北京完成了15万多公里的路测，其中百度测试总里程约占90%，第二名是小马智行。
2019年，在北京进行自动驾驶路测的企业增加到13家，除了2018年的8家外，又增加了北京智行者、重庆金康斯、四维图新、丰田和美团。
当年，各企业在北京累计投入73辆测试车，测试总里程超过104万公里，其中百度测试里程占85%，第二名也仍然是小马智行。
2020年，北京市累计给14家自动驾驶企业的87辆车发放了一般性道路测试牌照。累计路测超过221万公里。其中，载人测试里程超过102万公里。
据统计，从2018年到2020年，在北京开展自动驾驶路测的企业中，百度与小马智行的测试总里程分别为202万公里、16万公里，分列排名前二位。
目前，百度旗下Robotaxi品牌“萝卜快跑”已在北京、上海、广州、长沙、沧州五地开放常态化运营，今年三季度共提供11.5万次的乘车服务，其车队规模在500辆左右。
此外，目前小马智行Robotaxi服务累计测试里程已突破500万公里，国内外测试车辆总数超过200辆，服务落地中国、美国多座城市。
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